Hola amigo, yo tengo una RSV4RR. En mi caso me ocurrió algo distinto. estaba en mi moto en 6 marcha a unos 170 Kms/Hr. cuando reduje la velocidad. al pisar muy suave la marcha quedo entre 5 y 6. Embrague y saque la marcha de inmediato pero la caja de cambio de la moto quedo resentida. desconozco si es algo similar a lo que te ocurrió pero en mi caso creo que es mas un problema electrónico que mecánico. Tengo una MV Agusta F4 y me a ocurrido lo mismo de dejar a marcha entre dos cambios, pero al sacarlo no queda con problema. por eso creo que es algo electrónico. favor si alguien sabe de esto y cómo solucionarlo. se lo agradecería. 

Vi un video en youtube y creo que puede ayudar amigo.

https://www.youtube.com/watch?v=KgLkz7Nh6T8

RSV4 Cassette transmission installation and disaster